在预算为10万元左右的情况下，选择一款适合越野的车辆可能会有些挑战，因为大部分硬派越野车的价格都超过了这个范围。但是，市场上仍然存在一些性价比较高的车型可以满足轻度越野的需求。以下是一些推荐的选项：

1. 吉利博越PRO

虽然严格来说，吉利博越PRO并不是一款专为越野设计的车型，但它拥有较高的离地间隙和不错的通过性，加上其较强的底盘防护能力，使其能够应对一些简单的非铺装路面。此外，它还配备了四驱系统，对于城市周边的轻度越野探险来说，是一个不错的选择。

2. 长城哈弗H6

哈弗H6系列车型在市场上有着良好的口碑，其中部分型号提供了四驱版本，尽管它的越野性能可能不如专业级越野车那么强悍，但对于日常使用和偶尔的小型越野活动来说，已经足够。哈弗H6以其出色的可靠性和经济性著称，是家庭用户的理想选择之一。

3. 北汽BJ212

如果你追求更纯粹的越野体验，并且对舒适性要求不是特别高，那么北汽BJ212可能是一个值得考虑的选择。这是一款经典的越野车型，虽然外观看起来较为简陋，但其强大的越野能力和低廉的价格使得它成为许多越野爱好者的首选。不过需要注意的是，该车型的配置相对较低，内饰也较为简单。

4. 江淮瑞风S3

江淮瑞风S3同样不是一款专业的越野车，但它的底盘调校偏向于稳定性，拥有一定的通过性。在非铺装路面上行驶时，它能够提供比普通城市SUV更好的表现。同时，该车型还提供了手动挡版本，给喜欢驾驶乐趣的朋友带来更多选择。

综上所述，在10万元左右的预算内寻找一款既能满足日常通勤又能偶尔进行轻度越野探索的车辆，上述几款车型都是不错的选择。当然，具体选择哪一款还需要根据个人需求和偏好来决定。