判断奥迪 Q5L 是否成功挂入 P 挡（驻车挡）可以通过以下几种方式：

1. 仪表盘指示灯

- 当车辆成功挂入 P 挡时，仪表盘上会显示一个“P”标志。这是最直观的方式，可以快速确认是否已经挂入驻车挡。

2. 中央显示屏

- 如果您的奥迪 Q5L 配备了中控屏幕，挂入 P 挡后，中控屏幕上可能会显示当前档位为“P”。

3. 听声音确认

- 奥迪 Q5L 在挂入 P 挡时，会有明显的机械锁止声音。听到这种声音通常意味着变速箱已经锁止，车辆被固定在当前位置。

4. 观察换挡杆状态

- 如果您使用的是电子换挡杆（奥迪 Q5L 的常见配置），当挂入 P 挡时，换挡杆会自动回到默认的停靠位置，并且可能伴有轻微的震动或卡顿感，表示档位已经切换成功。

5. 检查驻车功能

- 如果车辆已经挂入 P 挡，尝试轻轻推动车身，车辆应该不会移动。如果车辆无法移动，则说明驻车功能正常。

注意事项：

- 如果车辆未完全挂入 P 挡，仪表盘上的“P”标志可能不会亮起，同时车辆也可能无法启动。

- 确保在停车时拉起手刹后再挂入 P 挡，以避免对变速箱造成不必要的压力。

通过以上方法，您可以准确判断奥迪 Q5L 是否成功挂入 P 挡。